Origine du nom
Ville d'Algérie.
Histoire de la rue
Précédemment, partie de la rue d'Iéna. A l'angle de cette rue et de la rue Saint-Dominique était placée la barrière des Invalides. Le tronçon compris entre la quai d'Orsay et la rue de l'Université a été dénommé rue Robert Esnault-Pelterie par arrêté du 27 décembre 1965. Cet arrêté a rapporté l'arrêté du 11 mars 1965 qui avait attribué cette dénomination au tronçon compris entre les rues Saint-Dominique et de Grenelle.
Cette voie longe l'esplanade des Invalides.