Origine du nom
Robert Esnault-Pelterie (1881 - 1957), ingénieur en aviation et astronautique français.
Histoire de la rue
Précédemment, partie de la rue de Constantine, antérieurement, partie de la rue d'Iéna. L'arrêté du 27 décembre 1965 a rapporté celui du 11 mars 1965 qui avait attribué la dénomination "rue Robert Esnault-Pelterie" à la partie de la rue de Constantine comprise entre les rues Saint-Dominique et de Grenelle.
Cette voie longe l'esplanade des Invalides.